Sa tutorial na ito malalaman natin ang tungkol sa Servo Motor at Paano i-interface ang Servo sa MSP430. Ang MSP-EXP430G2 ay isang Development Tool aka LaunchPad na ibinigay ng Texas Instruments upang matuto at magsanay sa kung paano gamitin ang kanilang Microcontrollers. Ang lupon na ito ay nasa ilalim ng kategorya ng Halaga ng MSP430 Halaga kung saan maaari naming mai-program ang lahat ng mga serye ng Microcontroller ng MSP430. Kung bago ka sa MSP pagkatapos suriin ang aming pagsisimula sa tutorial ng MSP430.
Servo Motor at PWM:
Bago magpunta sa detalye, dapat muna nating malaman ang tungkol sa Servo Motors.
Ang Servo Motor ay isang kombinasyon ng DC motor, posisyon control system at gears. Maraming mga aplikasyon ang mga servos sa modernong mundo at kasama nito, magagamit ang mga ito sa iba't ibang mga hugis at sukat. Susundan natin ang gamit SG90 Servo Motor sa tutorial na ito, ito ay isa sa mga sikat at cheapest isa. Ang SG90 ay isang 180 degree servo. Kaya sa servo na ito maaari nating iposisyon ang axis mula 0-180 degree.
Ang isang Servo Motor pangunahin ay mayroong tatlong mga wire, ang isa ay para sa positibong boltahe, ang isa pa ay para sa lupa at ang huli ay para sa setting ng posisyon. Ang Red wire ay konektado sa lakas, ang Brown wire ay konektado sa ground at Yellow wire (o WHITE) ay konektado sa signal.
Ang bawat servo motor ay nagpapatakbo ng iba't ibang mga frequency ng PWM (ang pinakakaraniwang dalas ay 50HZ na ginagamit sa tutorial na ito) kaya kunin ang datasheet ng iyong motor upang suriin kung aling PWM na panahon ang gumagana ng iyong Servo motor.
Ang dalas ng PWM (Pulse Width Modulated) signal ay maaaring magkakaiba batay sa uri ng servo motor. Ang mahalagang bagay dito ay ang DUTY RATIO ng PWM signal. Batay sa TUNGKOL SA DUTY na ito, ang electronics ng control ayusin ang baras.
Tulad ng ipinakita sa figure sa ibaba, para sa shaft na ilipat sa 9o na orasan ang TURN ON RATION ay dapat na 1 / 18.ie. 1ms ng ON time at 17ms ng OFF na oras sa isang 18ms signal.
Para sa shaft na ilipat sa 12o na orasan ang ON time ng signal ay dapat na 1.5ms at ang OFF na oras ay dapat na 16.5ms. Ang ratio na ito ay na-decode ng control system sa servo at inaayos nito ang posisyon batay dito. Ang PWM dito ay nabuo sa pamamagitan ng paggamit ng MSP430. Matuto nang higit pa tungkol sa pagbuo ng PWM sa MSP430 dito.
Bago Ikonekta ang Servo sa MSP430, maaari mong subukan ang iyong servo sa tulong ng Servo Motor Tester Circuit na ito. Suriin din ang aming mga proyekto sa ibaba ng Servo:
- Servo Motor Control gamit ang Arduino
- Servo Motor Control na may Arduino Dahil
- Servo Motor Interfacing kasama ang 8051 Microcontroller
- Servo Motor Control gamit ang MATLAB
- Servo Motor Control ng Flex Sensor
- Servo Position Control na may Timbang (Force Sensor)
Mga Materyal na Kinakailangan:
- MSP430
- SG90 servo
- Mga wires na Lalaki-Babae
Circuit Diagram at Explanatin:
Sa MSP430, mayroon kaming mga aklatan na natukoy at ang mga pagpapaandar ng PWM ay nakasulat na sa mga libraryong ito kaya, hindi namin kailangang magalala tungkol sa mga halagang PWM. Kailangan mo lamang ilagay ang Angle kung saan nais mong paikutin ang baras at ang pahinga ay pinamamahalaan ng mga aklatan at microcontroller na ito.
Dito, gumagamit kami ng PIN 6 ie P1.4, na kung saan ay PWM pin ng MSP430. Ngunit maaari mong gamitin ang anumang PIN. Hindi kinakailangang gumamit ng PWM pin para sa servo sapagkat ang lahat ng mga pagpapaandar sa PWM ay nakasulat sa mismong silid-aklatan.
Ang header file na ginamit upang makontrol ang servo ay " servo.h ".
Gagamitin namin ang Energia IDE upang isulat ang aming code. Ang code ay simple at madaling maunawaan. Ito ay katulad ng para sa Arduino at maaaring matagpuan sa menu ng Halimbawa. Ang kumpletong code at Video ay ibinibigay sa ibaba, maaari mong i-edit ang code alinsunod sa iyong pangangailangan at i-upload ito sa MSP430
Iyan na iyon!! Nag- interfaced kami ng isang servo motor na may isang PIC Microcontroller, maaari mo nang magamit ang iyong sariling pagkamalikhain at alamin ang mga application para dito. Maraming mga proyekto doon na gumagamit ng isang motor na pang-motor.