Ang mga motor ng servo ay karaniwang umiikot na mga actuator na nagbibigay-daan sa tumpak na kontrol ng anggular na posisyon, bilis at bilis sa iba't ibang mga naka-embed na application ng system. Karaniwang pagkakaroon ng isang limitasyon sa pag-ikot ng 90 o hanggang 180 o, servo motors ay DC motor na nilagyan ng servo na mekanismo upang maunawaan at makontrol ang posisyon ng angular. Ginagamit ang mga ito kung saan mayroong pangangailangan para sa tumpak na paggalaw o posisyon ng baras. Hindi ito iminungkahi para sa mataas na bilis ng mga aplikasyon ngunit iminungkahi para sa mababang bilis, katamtamang metalikang kuwintas at tamang aplikasyon ng posisyon. Ang mga motor na ito ay pangunahing ginagamit sa mga robotic arm machine, flight control at control system. Ang isang motor na servo ay ipinapakita sa imaheng nasa ibaba.
Magagamit ang mga servo motor sa iba't ibang mga hugis at sukat. Tulad ng ipinakita sa figure ang isang servo motor ay may tatlong mga wire - ang RED wire ay konektado sa lakas, ang Black wire ay konektado sa ground at ang YELLOW wire ay konektado sa signal.
Ang isang servo motor ay isang kombinasyon ng DC motor, posisyon control system at gears. Ang posisyon ng baras ng motor na DC ay nababagay ng control electronics sa servo, batay sa duty ratio ng PWM signal na SIGNAL pin. Sa pagsasalita lamang ng control electronics ayusin ang posisyon ng baras sa pamamagitan ng pagkontrol sa DC motor. Ang data na ito tungkol sa posisyon ng baras ay ipinadala sa pamamagitan ng SIGNAL pin. Ang data ng posisyon sa kontrol ay dapat ipadala sa anyo ng PWM signal sa pamamagitan ng Signal pin ng servo motor.
Ang dalas ng PWM (Pulse Width Modulated) signal ay maaaring magkakaiba batay sa uri ng servo motor. Ang mahalagang bagay dito ay ang DUTY RATIO ng PWM signal. Batay sa DUTY RATIO na ito ng control electronics na ayusin ang baras.
Tulad ng ipinakita sa figure sa ibaba, para sa shaft na ilipat sa 9o na orasan ang TURN ON RATION ay dapat na 1 / 18.ie. 1ms ng ON time at 17ms ng OFF na oras sa isang 18ms signal.
Para sa shaft na ilipat sa 12o na orasan ang ON time ng signal ay dapat na 1.5ms at ang OFF na oras ay dapat na 16.5ms. Ang ratio na ito ay na-decode ng control system sa servo at inaayos nito ang posisyon batay dito.
Mga Bahagi ng Circuit
- + 9v hanggang + 12v power supply
- Servo motor (na kailangang subukin)
- 555 Timer IC
- 33KΩ, 10KΩ (2peices), 68KΩ at 220Ω resistors
- 2N2222 transistor
- 100nF capacitor
- Dalawang pindutan
Servo Tester Circuit Diagram at Paggawa ng Paliwanag
Ang isang circuit ng pagsubok ng servo ay ipinapakita sa diagram ng eskematiko sa itaas. Ngayon tulad ng tinalakay namin nang mas maaga para sa servo shaft na lumipat sa kaliwa lahat. Kailangan naming bigyan ang 1/18 turn on ratio, at para maikot ang poste hanggang sa kaliwa kailangan naming bigyan ang PWM na may duty ratio na 2/18. Ngayon para sa isang 555 na astable vibrator na ipinakita sa figure sa ibaba, ang pag-on at pag-off ng mga oras ng output square wave ay ibinibigay bilang,
Ang oras ng mataas na Antas ng lohika ay ibinibigay bilang, TH = 0.693 * (RA + RB) * C
Ang oras ng Mababang Antas ng lohika ay ibinibigay bilang, TL = 0.693 * RB * C
Kung obserbahan mo ang circuit diagram sa itaas na tayahin magiging malinaw na, magbabago kami upang baguhin ang RB upang makakuha ng ibang TL at TH. Kaya't kapag pinindot ang button1 makakakuha kami ng isang ratio ng tungkulin na mas mababa sa 1/18, sa gayon kapag pinakain namin ito sa servo, gumagalaw ito hanggang sa kaliwa. Ipinapakita ito sa pigura sa ibaba.
Kapag ang pindutan ng dalawang ay pinindot ang tungkulin ratio ay 2/18 at sa gayon ang servo shaft ay sumusubok na ilipat ang lahat ng mga paraan sa kanan. Ganito namin sinusubukan ang isang servo motor.