Ang mga Industrial Manipulator o robot manipulator ay mga machine na ginagamit upang manipulahin o kontrolin ang materyal nang hindi direktang nakikipag-ugnay. Orihinal na ginamit ito upang manipulahin ang radioactive o bio-mapanganib na bagay na maaaring maging mahirap para sa isang tao na hawakan. Ngunit ngayon ginagamit sila sa maraming mga industriya upang gawin ang gawain tulad ng pag-aangat ng mabibigat na bagay, patuloy na hinang na may mahusay na katumpakan atbp Maliban sa mga industriya ginagamit din sila sa mga ospital bilang mga instrumento sa pag-opera. At ngayon ang mga doktor ng isang araw ay malawak na gumagamit ng mga robot manipulator sa kanilang operasyon.
Bago sabihin sa iyo ang tungkol sa iba't ibang uri ng mga pang-industriya na manipulator, nais kong sabihin sa iyo ang tungkol sa mga kasukasuan.
Ang isang pinagsamang ay may dalawang sanggunian. Ang una ay ang regular na frame ng sanggunian na naayos. Ang pangalawang sanggunian na frame ay hindi naayos, at lilipat na may kaugnayan sa unang sanggunian na frame depende sa magkasanib na posisyon (o magkasanib na halaga) na tumutukoy sa pagsasaayos nito.
Malalaman natin ang tungkol sa dalawang kasukasuan na ginagamit sa pagmamanupaktura ng iba't ibang uri ng Industrial Manipulator.
1. Rebolusyon Pinagsamang:
Mayroon silang isang antas ng kalayaan at naglalarawan sa mga paggalaw ng pag-ikot (1 antas ng kalayaan) sa pagitan ng mga bagay. Ang kanilang pagsasaayos ay tinukoy ng isang halaga na kumakatawan sa dami ng pag-ikot tungkol sa z-axis ng kanilang unang sanggunian.
Dito makikita natin ang rebute joint sa pagitan ng dalawang mga bagay. Dito ang tagasunod ay maaaring magkaroon ng paikot na paggalaw sa paligid ng base nito.
2. Prismatic Joint:
Ang mga prismatic joint ay may isang antas ng kalayaan at ginagamit upang ilarawan ang mga paggalaw ng pagsasalin sa pagitan ng mga bagay. Ang kanilang pagsasaayos ay tinukoy ng isang halaga na kumakatawan sa halaga ng pagsasalin kasama ang z-axis ng kanilang unang sanggunian.
Makikita mo rito ang iba't ibang prismatic joint sa isang system.
Iba't ibang uri ng Industrial Manipulator
Sa mga industriya maraming uri ng pang-industriya na manipulator ang ginagamit alinsunod sa kanilang mga kinakailangan. Ang ilan sa mga ito ay nakalista sa ibaba.
- Cartesian coordinate robot:
Sa pang-industriya na robot na ito, ang 3 prinsipyong axis na ito ay may prismatic joint o gumalaw ang mga ito ng linear na masinsinan sa bawat isa. Ang mga robot ng Cartesian ay pinakaangkop para sa pagbibigay ng malagkit tulad ng sa mga industriya ng automotive. Ang pangunahing bentahe ng Cartesians ay ang mga ito ay may kakayahang lumipat sa maraming mga direksyon sa linear. At nagagawa rin nilang gumawa ng mga insert na straight-line at madaling mai-program. Ang mga kawalan ng Cartesian robot ay ang tumatagal ng sobrang puwang dahil ang karamihan sa puwang sa robot na ito ay hindi nagamit.
- SCARA Robot:
Ang SCARA akronim ay nangangahulugang Selective Compliance Assembly Robot Arm o Selective Compliance Articulated Robot Arm. Ang mga robot ng SCARA ay may mga galaw na katulad ng isang bisig ng tao. Ang mga machine na ito ay binubuo ng parehong 'balikat' at 'siko' na magkakasama kasama ang isang 'pulso' axis at patayong paggalaw. Ang mga robot ng SCARA ay mayroong 2 rebute joint at 1 prismatic joint. Ang mga robot ng SCARA ay may limitadong paggalaw ngunit ito rin ang bentahe nito dahil maaari itong gumalaw nang mas mabilis kaysa sa iba pang mga 6 na axis robot. Napakalakas din nito at matibay. Karamihan sa mga ito ay ginagamit sa application na layunin na nangangailangan ng mabilis, ulitin at maipahayag na point sa paggalaw ng point tulad ng palyetizing, DE palyetizing, paglo-load / pagdiskarga ng machine at pagpupulong. Ang mga kawalan nito ay mayroong limitadong paggalaw at hindi ito masyadong nababaluktot.
- Cylindrical robot:
Karaniwan ito ay isang braso ng robot na gumagalaw sa paligid ng isang hugis na silindro. Ang isang cylindrical robotic system ay may tatlong palakol ng paggalaw - ang paikot na axis ng galaw at ang dalawang linear axes sa pahalang at patayong paggalaw ng braso. Kaya't mayroon itong 1 magkasamang magkasanib, 1 silindro at 1 magkasamang prismatic. Ngayon ang Cylindrical Robot ay hindi gaanong ginagamit at napalitan ng mas may kakayahang umangkop at mabilis na mga robot ngunit mayroon itong napakahalagang lugar sa kasaysayan dahil ginamit ito para sa pakikipagsapalaran at paghawak ng mga gawain bago pa mabuo ang anim na mga axis robot. Ang bentahe nito ay maaari itong ilipat nang mas mabilis kaysa sa Cartesian robot kung ang dalawang puntos ay may parehong radius. Ang kawalan nito ay nangangailangan ng pagsisikap na ibahin ang mula sa Cartesian coordinate system patungo sa cylindrical coordinate system.
- PUMA Robot:
Ang PUMA (Programmable Universal Machine para sa Assembly, o Programmable Universal Manipulation Arm) ay ang pinakakaraniwang ginagamit na robot na pang-industriya sa pagpupulong, pagpapatakbo ng hinang at mga laboratoryo sa unibersidad. Ito ay mas katulad sa braso ng tao kaysa sa SCARA robot. Mayroon itong mahusay na kakayahang umangkop higit sa SCARA ngunit binabawasan din nito ang katumpakan nito. Ginagamit ang mga ito sa hindi gaanong katumpakan na gawain tulad ng pag-iipon, pag-welding at paghawak ng object. Mayroon itong 3 magkasamang kasukasuan ngunit hindi lahat ng mga kasukasuan ay kahanay, pangalawang pinagsamang mula sa base ay orthogonal sa iba pang mga kasukasuan. Ginagawa nitong sumunod ang PUMA sa lahat ng tatlong axis X, Y at Z. Ang kawalan nito ay ang hindi gaanong katumpakan kaya't hindi ito magagamit sa mga kritikal at mataas na katumpakan na kinakailangang mga aplikasyon.
- Polar Robots:
Minsan ito ay itinuturing na Spherical robots. Ito ang mga nakatigil na sandata ng robot na may spherical o malapit-spherical na mga sobre ng trabaho na maaaring nakaposisyon sa isang sistema ng coordinate ng polar. Mas sopistikado ang mga ito kaysa sa mga robot ng Cartesian at SCARA ngunit ang solusyon sa pagkontrol nito ay mas masalimuot. Mayroon itong 2 rebute joint at 1 prismatic joint upang magawa ang malapit sa spherical workspace. Ang mga pangunahing gamit nito ay sa paghawak ng mga pagpapatakbo sa linya ng produksyon at pumili at lugar na robot.
Sa term ng disenyo ng pulso mayroon itong dalawang mga pagsasaayos:
Ang Pitch-Yaw-Roll (XYZ) tulad ng braso ng tao at Roll-Pitch-Roll tulad ng spherical pulso. Ang spherical pulso ay ang pinakasikat dahil ito ay mas simple sa mekanikal na pagpapatupad. Nagpapakita ito ng mga solong pagsasaayos na maaaring makilala at dahil dito ay naiwasan kapag nagpapatakbo sa robot. Ang kalakal sa pagitan ng pagiging simple ng mga matatag na solusyon at ang pagkakaroon ng mga solong pagsasaayos ay kanais-nais sa disenyo ng spherical pulso, at iyon ang dahilan para sa tagumpay nito.