Ang mga robot ay may mahalagang papel sa pag-aautomat sa lahat ng mga sektor tulad ng konstruksyon, militar, medikal, pagmamanupaktura, atbp Matapos gumawa ng ilang pangunahing mga robot tulad ng tagasunod na robot, computer na kinokontrol ng robot, atbp, binuo namin ang robot na ito na batay sa kilos na kinokontrol na robot sa pamamagitan ng paggamit arduino uno. Sa proyektong ito, gumamit kami ng paggalaw ng kamay upang himukin ang robot. Para sa hangaring ito ay ginamit namin ang accelerometer na gumagana sa pagpabilis.
Mga Kinakailangan na Bahagi
- Arduino UNO
- DC Motors
- Accelerometer
- HT12D
- HT12E
- RF Pares
- Motor Driver L293D
- 9 Volt na Baterya
- Konektor ng Baterya
- kable ng USB
- Robot Chasis
RF Pares:
Ang isang kilos na kontroladong robot ay kinokontrol sa pamamagitan ng paggamit ng kamay bilang lugar ng anumang iba pang pamamaraan tulad ng mga pindutan o joystick. Dito kailangan lamang ilipat ang isang kamay upang makontrol ang robot. Ang isang aparato na nagpapadala ay ginagamit sa iyong kamay na naglalaman ng RF Transmitter at accelero-meter. Ipapadala nito ang utos sa robot upang magawa nito ang kinakailangang gawain tulad ng pagsulong, pag-urong, pagliko sa kaliwa, pag-kanan at paghinto. Ang lahat ng mga gawaing ito ay isasagawa sa pamamagitan ng paggamit ng kilos ng kamay.
Dito ang pinakamahalagang sangkap ay ang accelerometer. Ang Accelerometer ay isang aparato ng pagsukat ng pagpapabilis ng 3 axis na may saklaw na + -3g. Ang aparatong ito ay ginawa sa pamamagitan ng paggamit ng sensor ng ibabaw ng polysilicon at signal circuit ng pagsukat upang masukat ang bilis. Ang output ng aparatong ito ay likas na Analog at proporsyonal sa pagpabilis. Sinusukat ng aparatong ito ang static na pagbilis ng gravity kapag ikiling namin ito. At nagbibigay ng isang resulta sa anyo ng paggalaw o panginginig ng boses.
Ayon sa datasheet ng adxl335 polysilicon ibabaw-micromachined na istraktura na nakalagay sa tuktok ng silicon wafer. Suspindihin ng mga bukal ng Polysilicon ang istraktura sa ibabaw ng wafer at magbigay ng paglaban laban sa mga puwersang pinabilis. Ang pagpapalihis ng istraktura ay sinusukat gamit ang isang kaugalian na kapasitor na nagsasama ng mga independiyenteng mga nakapirming plate at plate na nakakabit sa gumagalaw na masa. Ang mga nakapirming plate ay hinihimok ng 180 ° out-of-phase square waves. Pinapabilis ng acceleration ang gumagalaw na masa at hindi pinapantay ang pagkakaiba ng capacitor na nagreresulta sa isang output ng sensor na ang amplitude ay proporsyonal sa acceleration. Pagkatapos ay ginagamit ang mga diskarte sa demodulasyon na sensitibo sa phase upang matukoy ang lakas at direksyon ng pagpabilis.
Pin Paglalarawan ng accelerometer
- Ang supply ng Vcc 5 volt ay dapat na kumonekta sa pin na ito.
- X-OUT Ang pin na ito ay nagbibigay ng isang output ng Analog sa x direksyon
- Y-OUT Ang pin na ito ay nagbibigay ng isang Analog Output sa direksyon
- Z-OUT Ang pin na ito ay nagbibigay ng isang Analog Output sa z na direksyon
- GND Ground
- ST Ang pin na ito ay ginamit para sa itinakdang pagiging sensitibo ng sensor
Circuit Diagram at Paliwanag
Ang Controlled Robot ng Gesture ay nahahati sa dalawang seksyon:
- Transmitter na bahagi
- Bahagi ng tatanggap
Sa bahagi ng transmiter isang accelerometer at isang yunit ng transmiter ng RF ang ginagamit. Tulad ng tinalakay na natin na ang accelerometer ay nagbibigay ng isang analog output kaya dito kailangan nating baguhin ang analog data na ito sa digital. Para sa hangaring ito ay gumamit kami ng 4 na channel ng kumpara sa kumpara sa lugar ng anumang ADC. Sa pamamagitan ng pagtatakda ng boltahe ng sanggunian makakakuha kami ng isang digital signal at pagkatapos ay ilapat ang signal na ito sa HT12E encoder upang ma-encode ang data o i-convert ito sa serial form at pagkatapos ay ipadala ang data na ito sa pamamagitan ng paggamit ng RF transmitter sa kapaligiran.
Sa dulo ng tagagamit ginamit namin ang RF receiver upang makatanggap ng data at pagkatapos ay inilapat sa HT12D decoder. Ang decoder IC na ito ay nag-convert ng natanggap na serial data sa parallel at pagkatapos ay basahin sa pamamagitan ng paggamit ng arduino. Ayon sa natanggap na data nagmamaneho kami ng robot sa pamamagitan ng paggamit ng dalawang DC motor sa pasulong, baligtad, kaliwa, kanan at paghinto ng direksyon.
Nagtatrabaho
Ang kilos na kontroladong robot ay gumagalaw alinsunod sa paggalaw ng kamay habang inilalagay natin ang transmitter sa ating kamay. Kapag naikiling namin ang kamay sa harap, nagsisimulang umusad ang robot at patuloy na sumusulong hanggang sa ibigay ang susunod na utos.
Kapag ikiling namin ang kamay sa paatras na bahagi, binabago ng robot ang estado nito at nagsimulang lumipat sa paatras na direksyon hanggang maibigay ang ibang utos.
Kapag ikiling namin ito sa kaliwang bahagi Robot lumiko sa kaliwa hanggang sa susunod na utos.
Nang ikiling namin ang kamay sa kanang bahagi ng robot ay lumiko sa kanan.
At para sa pagpapahinto ng robot ay pinapanatiling matatag natin ang kamay.
Circuit Diagram para sa Seksyon ng Transmitter
Circuit Diagram para sa Seksyon ng Tagatanggap
Ang circuit para sa kontroladong kilos ng robot na ito ay medyo simple. Tulad ng ipinakita sa mga diagram ng eskematiko sa itaas, ginagamit ang isang pares na RF para sa komunikasyon at konektado sa arduino. Ang driver ng motor ay konektado sa arduino upang patakbuhin ang robot. Ang input pin ng driver ng motor na 2, 7, 10 at 15 ay konektado sa arduino digital pin number 6, 5, 4 at 3 ayon sa pagkakabanggit. Ginamit namin dito ang dalawang DC motor upang magmaneho ng robot kung saan ang isang motor ay konektado sa output pin ng driver ng motor na 3 at 6 at ang isa pang motor ay nakakonekta sa 11 at 14. Ang isang 9 volt na baterya ay ginagamit din upang paandarin ang driver ng motor para sa pagmamaneho ng mga motor.
Paliwanag sa Programa
Sa programa una sa lahat tinukoy namin ang mga output pin para sa mga motor.
At pagkatapos sa pag-setup ay binigyan namin ang mga direksyon upang ma-pin.
Matapos ito mabasa namin ang input sa pamamagitan ng paggamit ng 'kung pahayag' at magsagawa ng kamag-anak na operasyon.
Mayroong kabuuang limang mga kundisyon para sa pagkontrol ng Gesture na Robot na nagbibigay sa ibaba:
|
Pagkilos ng kamay |
Magpasok para sa Arduino mula sa kilos |
||||
|
Tagiliran |
D3 |
D2 |
D1 |
D0 |
Direksyon |
|
Matatag |
0 |
0 |
0 |
0 |
Tigilan mo na |
|
Kumiling pakanan |
0 |
0 |
0 |
1 |
Lumiko pakanan |
|
Umiling |
0 |
0 |
1 |
0 |
Lumiko pakaliwa |
|
Tumalikod |
1 |
0 |
0 |
0 |
Paatras |
|
Ikiling sa harap |
0 |
1 |
0 |
0 |
Pasulong |
Nasulat namin ang kumpletong programa alinsunod sa mga kondisyon sa talahanayan sa itaas. Nasa ibaba ang kumpletong code.